Action Data Scaling 문제
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핵심 문제
Action 데이터는 인터넷에 존재하지 않아 바로 scaling 하는 것이 불가능합니다.
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LLM과의 차이점
| 구분 | LLM | VLA |
|---|---|---|
| 데이터 소스 | 인터넷 (무한) | 실제 로봇 동작 (제한) |
| 수집 비용 | 낮음 | 높음 |
| 레이블링 | 자동 (다음 토큰) | 수동 또는 복잡한 과정 |
현재 데이터 규모
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Action Data Scaling 문제
VLA가 LLM처럼 쉽게 스케일링되지 않는 이유