UFACTORY xArm 시리즈

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Note: 가격 및 사양은 지역과 시점에 따라 변동될 수 있습니다. 최신 정보는 UFACTORY 공식 사이트를 참조하세요.

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Overview

항목	내용
제조사	UFACTORY (중국, 심천)
설립연도	2013년 1
유형	협동 로봇 (Collaborative Robot)
특징	가성비, 연구 접근성, 오픈소스 SDK
글로벌 판매	80+ 국가 (공식 발표 기준) 1

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회사 소개

UFACTORY는 2013년 중국 심천(Shenzhen)에서 설립된 로봇 제조 스타트업이다 ¹. 세계 최초의 데스크톱 오픈소스 로봇 암인 uArm을 Kickstarter에서 출시하며 명성을 얻었으며, uArm Swift PRO는 크라우드펀딩 플랫폼에서 100만 달러 이상의 후원을 받았다 ².

심천의 제조업 생태계를 활용하여 산업용 기술을 연구/교육 시장에 접근 가능한 가격으로 제공하는 것이 회사의 핵심 전략이다. 투자자로는 Tencent AI Accelerator와 Sinovation Ventures가 있다 ².

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핵심 의의

연구 접근성의 민주화

xArm 시리즈는 로봇 연구의 진입 장벽을 크게 낮춘 제품군이다:

1. 가격 경쟁력: 기존 연구용 로봇 대비 약 1/2~1/3 가격대로 유사한 사양 제공 ³
2. 연구급 정밀도: 반복정밀도 기준 연구 수준의 manipulation 태스크 수행 가능
3. 7축 옵션: xArm 7은 7 자유도로 인간 팔과 유사한 유연성 제공
4. 완전한 SDK 지원: Python, C++, ROS/ROS2 공식 지원 ⁴

Franka와의 비교

항목	Franka Research 3	xArm 7
가격대	고가 (연구기관 견적)	중저가 (~$10,000대) 3
페이로드	3kg 5	3.5kg 3
반복정밀도	0.1mm 5	0.1mm 3
자유도	7 DoF	7 DoF
토크 센싱	전 관절 내장 5	선택적 (외부 센서)
ROS 지원	ROS, ROS 2	ROS, ROS 2 4

참고: Franka Emika는 2023년 도산 신청 후 Agile Robots에 인수되었습니다. 현재 Franka Robotics로 운영 중이며 지원 상태는 변동될 수 있습니다. 최신 정보는 공식 채널을 확인하세요.

Franka는 전 관절 토크 센싱 등 하드웨어 기능에서 우위가 있으나, xArm은 접근 가능한 가격과 안정적인 지원으로 연구용 대안으로 활용되고 있다.

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제품 라인업

아래 사양은 UFACTORY 공식 자료 기준이며, 정확한 사양은 공식 제품 페이지를 참조하세요.

모델	축	페이로드	리치	반복정밀도	최대 속도	무게	가격대(USD)
Lite 6	6	600g	440mm	0.5mm	500mm/s	~7kg	$2,999~ 6
xArm 5	5	3kg	700mm	0.1mm	330mm/s	~11kg	$5,000~ 3
xArm 6	6	5kg	700mm	0.1mm	1m/s	~12kg	$8,000~ 3
xArm 7	7	3.5kg	700mm	0.1mm	1m/s	~14kg	$10,000~ 3
UFACTORY 850	6	5kg	850mm	0.02mm	1m/s	~20kg	$8,999~ 7

모델별 특징

Lite 6

• 입문용/교육용: 가장 저렴한 가격으로 로봇 연구 시작
• 경량 설계: 이동 설치 용이
• 통합 컨트롤 박스: 공간 절약 설계
• 적합 용도: 랩 자동화, 교육, 터치스크린 테스트

xArm 5

• 5축 엔트리 모델: 산업용 로봇의 입문 버전
• 3kg 페이로드: 대부분의 연구 manipulation 태스크 수행 가능
• 가성비: 시리즈 중 가장 경제적인 풀사이즈 모델

xArm 6

• 6축 표준 모델: 가장 범용적인 선택
• 5kg 페이로드: 시리즈 최고 페이로드
• 1m/s 속도: 빠른 작업 수행

xArm 7

• 7축 프리미엄 모델: 인간 팔과 유사한 자유도
• Redundant Joint: 장애물 회피, 특이점 회피에 유리
• AI/CV 연구 최적화: VLA 모델 학습에 이상적

UFACTORY 850

• 최신 플래그십 모델: 확장된 작업 영역
• 확장된 리치: 850mm로 더 넓은 작업 영역
• 최고 정밀도: 시리즈 최고 수준 (상세 사양은 상단 표 참조) ⁷
• 산업급 하모닉 드라이브: 24/7 운용 설계
• DC/AC 옵션: 모바일 플랫폼(DC) 및 고정 설치(AC) 모두 지원

공통 특징

• 탄소 섬유 + 알루미늄 구조: 경량화 설계
• 산업용 하모닉 드라이브: 내구성과 정밀도
• 멀티턴 앱솔루트 엔코더: 정밀 위치 제어
• 웹 기반 UFACTORY Studio: Windows, macOS, Ubuntu 지원
• Blockly 기반 비주얼 프로그래밍: 코딩 없이 로봇 제어 가능

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소프트웨어 및 SDK

공식 SDK

SDK	설명	링크
xArm-Python-SDK	Python 기반 제어 API	GitHub
xArm-CPLUS-SDK	C++ 기반 제어 API	GitHub
xarm_ros	ROS 1 패키지	GitHub
xarm_ros2	ROS 2 패키지 (Gazebo, MoveIt 지원)	GitHub

코드 예시

from xarm.wrapper import XArmAPI

arm = None  # 연결 실패 시 cleanup을 위해 초기화

try:
    # 로봇 연결 (IP 주소는 환경에 맞게 수정)
    arm = XArmAPI('192.168.1.113')  # 또는 시리얼: 'COM5'

    # 초기화
    arm.motion_enable(enable=True)
    arm.set_mode(0)
    arm.set_state(0)

    # 위치 이동 (단위: mm, degree)
    arm.set_position(x=300, y=0, z=200, roll=180, pitch=0, yaw=0)

except Exception as e:
    print(f"Error: {e}")
    if arm and arm.connected:
        arm.emergency_stop()  # 비상 정지

finally:
    # 정리: 연결된 경우에만 cleanup 수행
    if arm and arm.connected:
        arm.motion_enable(enable=False)
        arm.disconnect()

주의: 실제 로봇 제어 시 안전 절차를 숙지하고, 비상 정지 버튼을 항상 접근 가능한 위치에 두세요. 상세한 안전 가이드는 UFACTORY 문서를 참조하세요.

ROS 2 지원 기능

• MoveIt 2 통합
• Gazebo 시뮬레이션
• 속도 제어 모드 (펌웨어 1.6.8+)
• RealSense D435i 연동 데모

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VLA 연구 활용

Open X-Embodiment 데이터셋

xArm은 Open X-Embodiment 데이터셋의 주요 로봇 플랫폼 중 하나이다 ⁸:

• 데이터셋에 포함된 22개 로봇 플랫폼 중 하나 (Franka, WidowX, Google Robot 등과 함께)
• 단일암 매니퓰레이터, 양팔 로봇, 모바일 플랫폼 등 다양한 형태 포함
• 총 100만+ trajectories, 527개 manipulation skills (21개 기관 참여) ⁸

출처: Open X-Embodiment 논문 (arXiv:2310.08864) 기준. 데이터셋은 지속적으로 업데이트되므로 최신 수치는 공식 프로젝트 페이지를 참조하세요.

RT-X 및 VLA 모델

Open X-Embodiment 데이터로 학습된 주요 모델들:

모델	설명
RT-1-X	Cross-embodiment generalist policy
RT-2-X	Vision-Language-Action 모델
OpenVLA	7B 파라미터 오픈소스 VLA 9

xArm을 포함한 다양한 로봇 데이터는 이러한 모델들의 cross-embodiment generalization 연구에 활용된다.

LeRobot 프레임워크

Hugging Face의 LeRobot 프로젝트에서 xArm 관련 데이터셋 제공 ¹⁰:

• 사전 학습 모델: Diffusion Policy, ACT, VQ-BeT 등
• 표준화된 데이터 로더: 다양한 로봇 포맷 지원
• Hugging Face Hub 데이터셋:
  • lerobot/xarm_lift_medium
  • lerobot/xarm_push_medium_replay_image

# LeRobot에서 xArm 데이터셋 로드 예시
from datasets import load_dataset

dataset = load_dataset("lerobot/xarm_lift_medium")
print(dataset)

연구 활용 사례

1. Imitation Learning: 시연 데이터 수집 및 정책 학습
2. Sim-to-Real Transfer: Gazebo 시뮬레이션에서 실제 로봇으로 전이
3. Multi-task Learning: 다양한 manipulation 태스크 학습
4. Foundation Model Fine-tuning: OpenVLA 등 사전학습 모델 파인튜닝

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액세서리 및 주변기기

액세서리	용도
xArm Gripper	기본 2핑거 그리퍼
xArm Vacuum Gripper	진공 흡착 그리퍼
BIO Gripper	유연 그리핑
6축 Force Torque Sensor	힘/토크 피드백
Linear Motor	선형 확장 레일

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구매 가이드

연구 목적별 추천

목적	추천 모델	이유
교육/입문	Lite 6	최저가, 경량
일반 연구	xArm 6	균형잡힌 성능과 가격
VLA/AI 연구	xArm 7	7DoF 유연성, Franka 대안
산업 응용	UFACTORY 850	최고 정밀도, 확장 리치

구매처

• 공식 사이트: UFACTORY US
• 글로벌 유통: RobotShop, Top3DShop, Generation Robots
• 한국: 공식 사이트 문의 또는 국내 유통사 확인

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References

공식 리소스

• UFACTORY 공식 사이트
• UFACTORY 기술 문서
• xArm Python SDK - GitHub
• xArm ROS 2 패키지 - GitHub
• UFACTORY GitHub Organization

연구 논문 및 프로젝트

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models (arXiv:2310.08864)
• Open X-Embodiment 프로젝트 페이지
• OpenVLA - GitHub
• LeRobot - Hugging Face

추가 자료

• xArm - ROS Wiki
• UFACTORY - Crunchbase

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Footnotes

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See Also

• 하드웨어 목록
• Franka Emika
• WidowX

Footnotes

1. UFACTORY 공식 정보 및 Crunchbase 프로필 기준 ↩ ↩² ↩³

2. Kickstarter 캠페인 및 투자 정보 (Tracxn, CBInsights) ↩ ↩²

3. UFACTORY 공식 사이트 및 유통사(RobotShop, Top3DShop) 기준 (2025년 1월 확인). 가격은 변동될 수 있음 ↩ ↩² ↩³ ↩⁴ ↩⁵ ↩⁶ ↩⁷

4. UFACTORY 공식 문서 (docs.ufactory.cc) ↩ ↩²

5. Franka Robotics 공식 사양 ↩ ↩² ↩³

6. UFACTORY Lite 6 공식 제품 페이지 ↩

7. UFACTORY 850 공식 제품 페이지 및 RobotShop ↩ ↩²

8. Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models (arXiv:2310.08864) ↩ ↩²

9. OpenVLA GitHub 및 관련 논문 ↩

10. LeRobot GitHub 및 Hugging Face Hub ↩