Galaxea Arms (A1/A1X/A1Y)
Galaxea AI의 경량 힘 제어 로봇 암 - Embodied AI 연구를 위한 고성능 저가형 매니퓰레이터
Galaxea Arms (A1/A1X/A1Y)
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Overview
| 항목 | 내용 |
|---|
| 제조사 | Galaxea AI (星海图, 중국 베이징) |
| 제품군 | A1 (고성능), A1X/A1Y (경량 듀얼 구성) |
| DoF | 6 |
| 설계 철학 | 경량 + 힘 제어 + 고속 동작 |
| 가격대 | A1XY: $2,999 ~ $3,999 (A1/A1X-T는 별도 문의) |
| 주요 용도 | Embodied AI 연구, VLA 학습, 텔레오퍼레이션, 교육 |
핵심 의의
Embodied AI 연구의 핵심 하드웨어
Galaxea Arms는 Embodied AI 연구를 위해 설계된 힘 제어 로봇 암으로서 다음과 같은 핵심적 의의를 가진다:
- 힘 제어 능력: 각 관절에 유성기어 모터를 탑재하여 정밀한 토크 및 힘 피드백 제공. 섬세한 물체 조작과 안전한 인간-로봇 상호작용 가능
- 극한의 속도: 10 m/s 말단 선속도, 40 m/s^2 가속도로 고속 동작 지원 1 - 연구 데이터 수집 효율성 극대화
- 접근 가능한 가격: A1XY 기준 $3,000~$4,000 가격대로 Franka ($30,000+) 대비 약 1/10 수준
- 완전한 생태계: R1 휴머노이드, G1 그리퍼, G0 VLA 모델과 통합된 연구 플랫폼
Franka/xArm 대비 포지셔닝
| 항목 | Galaxea A1 | Franka Research 3 | xArm 7 |
|---|
| 가격 | 별도 문의 | ~$30,000 | ~$10,500 |
| DoF | 6 | 7 | 7 |
| 페이로드 | 3.5kg (최대) | 3kg | 3.5kg |
| 리치 | 700mm | 850mm | 700mm |
| 힘 제어 | 전 관절 | 전 관절 | 제한적 |
| 최대 속도 | 10 m/s | 1.5 m/s | 1 m/s |
| 무게 | 6kg | 18kg | 13.7kg |
| 회사 상태 | 정상 운영 | 2023년 도산 후 Agile Robots에 인수 | 정상 운영 |
Galaxea A1의 차별점:
- 압도적 속도: 경쟁사 대비 5-10배 빠른 말단 속도로 고속 manipulation 연구 가능
- 극도로 경량: 6kg으로 이동 및 설치 용이
- 최저가 힘 제어: 전 관절 힘 제어 암 중 가장 저렴
회사 소개
Galaxea AI (星海图)
| 항목 | 내용 |
|---|
| 설립 | 2023년 9월 |
| 본사 | 중국 베이징 |
| 기업가치 | $700M (2025년 기준) |
| 미션 | ”100억 로봇으로 100억 인류 서비스” |
| 누적 투자 | 약 $210M (A4/A5 라운드 합계 $100M+) |
| 주요 투자자 | Capital Today, Meituan (Long-Z Investments), Ant Group, IDG Capital, Baidu Ventures, GL Ventures, FunPlus 등 18개 기관 |
| 주요 고객 | Huawei Cloud, Volkswagen, Haier, Samsung, ByteDance, Physical Intelligence, Stanford, MIT 등 40개+ |
| 직원 수 | 120명 (2025년), 200명 목표 (연말) |
Galaxea AI는 청화대학교와 스탠포드 대학교 출신 과학자들이 설립한 Embodied AI 전문 기업이다. 창업팀은 4명(Jiyang Gao, Hang Zhao, Tianwei Li, Huazhe Xu)으로 구성되어 있으며, 그 중 3명이 청화대 출신이다. CEO **Jiyang Gao (高继扬)**는 1992년생으로 청화대학교 전자공학과 출신, USC에서 컴퓨터 비전 박사학위를 취득했으며, Google, SenseTime 인턴을 거쳐 Waymo와 Momenta에서 자율주행 경력을 쌓았다. 공동 창업자이자 공동 최고과학책임자 Huazhe Xu는 UC Berkeley 박사, 스탠포드 포닥을 거쳐 현재 청화대학교 교차정보연구원(IIIS) 조교수로 재직하며 Embodied AI 연구실(TEA Lab)을 이끌고 있다. CoRL’23 최우수 시스템 논문상 수상자이기도 하다.
핵심 역량:
- 로봇 암 (A-Series), 그리퍼 (G-Series), 휴머노이드 (R-Series) 풀 라인업
- G0 VLA 모델: 자체 개발 Vision-Language-Action 모델
- Open-World 데이터셋: 500시간 이상의 실세계 조작 데이터
- R1 휴머노이드: $44,500 ~ $64,000 가격대, 2025년 말까지 1,000대 출하 목표
- 이족 보행 휴머노이드: 2026년 출시 예정
제품 라인업
A1 (고성능 힘 제어 암)
| 항목 | 스펙 |
|---|
| DoF | 6 |
| 무게 | 6 kg |
| 페이로드 | 2kg (정격) / 3.5kg (최대) |
| 리치 | 700 mm |
| 반복정밀도 | 1 mm |
| 말단 최대 속도 | 10 m/s |
| 말단 최대 가속도 | 40 m/s^2 |
| 정격 전압 | 48V |
| 정격 전류 | 6A (최대 10A) |
| 크기 (전개) | 775 x 128 x 237 mm |
| 크기 (접힘) | 449 x 128 x 277 mm |
| 인터페이스 | USB 2.0 |
관절별 사양:
| 관절 | 가동 범위 | 정격 토크 |
|---|
| Joint 1 | [-165deg, +165deg] | 20 Nm |
| Joint 2 | [0deg, 180deg] | 20 Nm |
| Joint 3 | [-190deg, 0deg] | 9 Nm |
| Joint 4 | [-165deg, +165deg] | 3 Nm |
| Joint 5 | [-95deg, +95deg] | 3 Nm |
| Joint 6 | [-105deg, +105deg] | 3 Nm |
A1X (Human-Wrist 구성)
| 항목 | 스펙 |
|---|
| DoF | 6 |
| 무게 | 4.2 kg |
| 페이로드 | 3kg (정격, 0.6m 리치) / 5kg (최대) |
| 반복정밀도 | 0.05 mm |
| 말단 최대 속도 | 5 m/s |
| 말단 최대 가속도 | 38 m/s^2 |
| 특징 | 인간 손목과 유사한 민첩성 |
A1X 관절 범위:
- Joint 1: 330deg (Yaw), 반경 600mm
- Joint 2: 180deg (Pitch)
- Joint 3: 190deg (Pitch)
- Joint 4: 180deg (Pitch)
- Joint 5/6: 330deg (Roll)
A1Y (저관성 구성)
| 항목 | 스펙 |
|---|
| DoF | 6 |
| 무게 | 4.2 kg |
| 페이로드 | 3kg (정격) / 5kg (최대) |
| 반복정밀도 | 0.05 mm |
| 특징 | 경량, 저관성 성능 |
A1Y 관절 범위 (Joint 4-6이 A1X와 상이):
- Joint 4: 330deg (Roll)
- Joint 5: 210deg (Pitch)
- Joint 6: 330deg (Roll)
A1X vs A1Y 비교
| 항목 | A1X | A1Y |
|---|
| 설계 목적 | 손목 민첩성 | 저관성 성능 |
| Joint 4 | Pitch 180deg | Roll 330deg |
| Joint 5 | Roll 330deg | Pitch 210deg |
| 적합 용도 | 복잡한 회전 동작 | 빠른 직선 동작 |
A1XY (듀얼 구성 패키지)
A1X와 A1Y 구성을 교체 가능한 단일 패키지로 제공. 연구 목적에 따라 손목 구성을 변경할 수 있어 유연성 극대화.
가격: $2,999 (세일) / $3,999 (정가)
힘 제어 (Force Control)
Galaxea Arms의 핵심 차별화 요소는 전 관절 힘 제어 능력이다.
기술 구현
| 기능 | 설명 |
|---|
| 액추에이터 | 6개 유성기어 모터 |
| 토크 센싱 | 전 관절 |
| 피드백 | 실시간 토크/힘 피드백 |
| 임피던스 제어 | 지원 |
| 컴플라이언스 | 조절 가능 |
활용 시나리오
- 섬세한 조작: 계란, 과일 등 연약한 물체 핸들링
- 안전한 협업: 인간과 동일 공간에서 작업 시 충돌 감지/대응
- 적응적 그리핑: 다양한 형상/재질에 적응하는 파지
- 힘 기반 학습: Imitation Learning에서 힘 데이터 포함 시연 수집
엔드 이펙터
Galaxea G1 그리퍼
| 항목 | 스펙 |
|---|
| 유형 | 평행 2핑거 그리퍼 |
| 길이 | 145 mm |
| 개폐 범위 | 0 - 100 mm |
| 파지력 | 100 N |
| 제어 | 관절 모터 포함 |
Dexterous Hand (옵션)
| 항목 | 스펙 |
|---|
| DoF | 6 |
| 관절 수 | 12 |
| 무게 | 540 g |
| 반복정밀도 | 0.20 mm |
| 엄지 파지력 | 15 N (최대) |
| 손바닥 손가락 힘 | 100 N (최대) |
텔레오퍼레이션
A1X-T Isomorphic 텔레옵 디바이스
A1X 암의 동형(Isomorphic) 복제본을 활용한 직관적 원격 조작 장치.
| 특징 | 설명 |
|---|
| 매핑 | 1:1 관절 동기화 |
| 피드백 | 양방향 힘 피드백 |
| 정밀도 | 밀리미터 수준 |
| 용도 | 고품질 시연 데이터 수집 |
R1 플랫폼 통합 텔레옵
R1 휴머노이드에서 듀얼 A1 암을 사용할 때 추가 텔레옵 옵션:
- Meta Quest 3 VR: 몰입형 1인칭 시점 조작
- 표준 리모트 컨트롤러: 아날로그 스틱 기반 제어
소프트웨어 및 SDK
공식 리소스
지원 프레임워크
| 프레임워크 | 지원 |
|---|
| ROS 1 | O |
| ROS 2 | O |
| Python SDK | O |
| C++ SDK | O |
VLA 연구 활용
G0 Dual-System VLA 모델
Galaxea는 자체 개발한 G0 VLA 모델을 오픈소스로 공개했다.
| 구성요소 | 역할 |
|---|
| G0-VLM (System 2) | 멀티모달 계획 (Vision-Language Model) |
| G0-VLA (System 1) | 정밀 동작 실행 (Vision-Language-Action) |
특징:
- 두 시스템이 비동기적으로 다른 주파수에서 동작
- 3단계 학습: Cross-embodiment 사전학습 → Single-embodiment 사전학습 → Task-specific 후학습
Galaxea Open-World 데이터셋
| 항목 | 스펙 |
|---|
| 총 시간 | 500시간 이상 |
| 태스크 수 | 150개 이상 |
| 장면 수 | 50개 이상 |
| 수집 플랫폼 | Galaxea R1 Lite (듀얼 A1 암) |
| 특징 | 단일 Embodiment로 일관성 있는 데이터 |
데이터셋 특성:
- 실제 가정/사무실 환경에서 수집
- Long-horizon 태스크 포함
- Few-shot 일반화 연구에 최적화
연구 활용 사례
- Imitation Learning: Teleoperation으로 고품질 시연 수집
- VLA Fine-tuning: G0 모델 기반 태스크별 파인튜닝
- Sim-to-Real: 시뮬레이션에서 실제 로봇으로 정책 전이
- Mobile Manipulation: R1 플랫폼에서 이동 조작 연구
구매 가이드
용도별 추천
| 목적 | 추천 모델 | 이유 |
|---|
| Embodied AI 연구 | A1 | 힘 제어, 고속, 고페이로드 |
| 교육/입문 | A1XY | 저가, 듀얼 구성 |
| 데이터 수집 | A1X-T + A1X | Isomorphic 텔레옵 |
| 휴머노이드 연구 | R1 + A1 | 풀 플랫폼 통합 |
가격 정보 (2025년 기준)
| 제품 | 정가 | 세일가 |
|---|
| A1XY | $3,999 | $2,999 |
| A1 | 문의 | - |
| A1X-T (텔레옵) | 문의 | - |
구매처
References
공식 리소스
연구 논문
뉴스 및 기사
제품 페이지
See Also