Tony Zhao

ACT & ALOHA 제1저자, Sunday Robotics 공동창업자/CEO

Profile

항목내용
현직Sunday Robotics 공동창업자/CEO
이전Stanford University PhD 과정 (중퇴)
지도교수Chelsea Finn (IRIS Lab)
학부UC Berkeley EECS (2021)
학부 지도교수Sergey Levine, Dan Klein

핵심 기여

  • ACT 제1저자: Action Chunking with Transformers, 10분 시연으로 정밀 조작
  • ALOHA 설계: $20K 저비용 양팔 로봇 시스템
  • Mobile ALOHA: 이동형 양팔 로봇
  • Sunday Robotics: 가정용 로봇 Memo 개발
  • 오픈소스 기여: 코드, 하드웨어 설계 전체 공개

Research Timeline

UC Berkeley (2017-2021)

Sergey Levine, Dan Klein 지도

YearWorkImpact
2021EECS 학사 졸업AI/ML 연구 기반

Stanford PhD 과정 (2021-2024)

Chelsea Finn 지도 (IRIS Lab)

YearWorkImpact
2021PhD 시작IRIS Lab, Stanford Robotics Fellowship (2022-23)
2023ACTAction Chunking, 10분 시연 학습
2023ALOHA$20K 양팔 시스템 (RSS 2023)
2024Mobile ALOHA이동형 양팔 로봇 (CoRL 2024)
2024PhD 중퇴Sunday Robotics 창업

Sunday Robotics (2024-present)

YearWorkImpact
2024Sunday Robotics 공동창업Cheng Chi와 함께 CEO로 창업
2025Memo 발표가정용 로봇, $35M 투자 유치

Major Publications

ACT & ALOHA (RSS 2023)

“Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware”

핵심 기여:

  • ACT 알고리즘: Action Chunking + CVAE
  • ALOHA 하드웨어: $20K 저비용 양팔 시스템
  • 50개 시연으로 80-90% 성공률

Mobile ALOHA (2024)

“Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation”

핵심 기여:

  • 이동 플랫폼 + ALOHA 결합
  • 전신 텔레오퍼레이션
  • 가사 태스크 수행

Key Ideas

Action Chunking (2023)

핵심: 단일 액션 대신 액션 시퀀스(chunk) 예측

기존: 관측 → 다음 1개 액션
ACT: 관측 → 다음 k개 액션 시퀀스

장점:
- Compounding error 완화
- 유효 horizon k배 감소
- 부드러운 동작 생성

ALOHA 하드웨어

구성:
- 2× ViperX 6-DoF 암 (~$5,600 각)
- 4× RGB 카메라
- 텔레오퍼레이션 리그

특징:
- 총 비용 ~$20K (기존 대비 1/10)
- 모듈형 설계
- Dynamixel 모터 (쉬운 교체)
- 1.5m 작업 범위

Impact

연구 민주화

  • 저비용: $20K로 연구실에서 재현 가능
  • 오픈소스: 코드, 하드웨어 설계 전체 공개
  • LeRobot 통합: HuggingFace 기본 모델

후속 연구

  • Mobile ALOHA
  • ALOHA 2 (Google)
  • 다수의 ALOHA 기반 연구

Philosophy

연구 철학

“복잡한 것을 단순하게. 비싼 것을 저렴하게. 닫힌 것을 열린 것으로.”

오픈소스 기여

  • ACT 코드 전체 공개
  • ALOHA 하드웨어 설계 공개
  • 학습 데이터 공개
  • 상세한 문서화

See Also