Unitree 휴머노이드

Unitree Robotics의 휴머노이드 로봇 완전 가이드 - R1, G1, H1, H2 시리즈

Unitree 휴머노이드

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Overview

Data as of: 2026년 1월. 가격 및 사양은 변동될 수 있음.

항목내용
제조사Unitree Robotics (宇树科技)
본사중국 항저우 (Hangzhou, China)
설립2016년 8월
창업자Wang Xingxing (왕싱싱)
전문 분야쿼드러펫 로봇, 휴머노이드 로봇
시장 점유율글로벌 쿼드러펫 로봇 출하량의 60-70% 1
기업 가치$1.4B+ (2025년 Series C) 2

회사 연혁

Unitree Robotics는 창업자 Wang Xingxing이 2013년 상하이대학교 대학원 재학 중 쿼드러펫 로봇 연구를 시작하면서 태동했다. 2016년 첫 프로토타입 XDog을 개발한 후, DJI 근무를 거쳐 같은 해 8월 Unitree를 창업했다.

주요 마일스톤:

  • 2017: Laikago 쿼드러펫 공개 (소련 우주견 Laika에서 명명)
  • 2021: Go1 출시 - 세계 최초 소비자급 쿼드러펫 로봇 ($2,700)
  • 2023: Go2 출시 - 4D LiDAR 및 AI 대형 모델 탑재
  • 2024: H1 휴머노이드 공개, G1 양산 시작
  • 2025: R1 엔트리급 휴머노이드 발표, H2 차세대 모델 공개
  • 2026: R1 정식 출하 시작

핵심 의의

연구 접근성의 민주화

Unitree 휴머노이드의 가장 큰 의의는 **가격 대비 성능(Price-Performance Ratio)**이다:

비교 대상가격Unitree 대안절감률
Boston Dynamics Atlas비매품 (연구용)H1 (~$100,000)-
Figure 01$30,000-$150,000 (추정)G1 ($16,000~)~50-90%
Tesla Optimus$20,000-$30,000 (예정)R1 ($5,900~)~70-80%

연구 커뮤니티에 미친 영향:

  1. 대학 연구실 접근성: $16,000 G1은 대부분의 대학 연구실 예산으로 구매 가능
  2. 반복 실험 가능: 저렴한 가격으로 다수의 로봇 확보 가능
  3. 개방형 개발 환경: ROS2, Python, C++ 지원으로 커스터마이징 용이
  4. 빠른 부품 수급: 중국 제조 기반으로 수리 부품 접근성 우수

쿼드러펫에서 휴머노이드로

Unitree는 Go1, Go2 등 쿼드러펫 로봇에서 축적한 기술력을 휴머노이드에 적용:

  • 고토크 모터 기술: M107 자체 개발 관절 모터 (최대 360N.m)
  • 제어 알고리즘: 강화학습 기반 보행 제어
  • 센서 통합: LiDAR + 깊이 카메라 퓨전

제품 라인업 상세

전체 비교표

DoF 계산 기준: 본체 DoF만 표기 (손 제외). 손이 포함된 변형은 별도 섹션 참조.

모델가격높이무게본체 DoF최대 속도타겟
R1$5,900~121cm25kg24-교육, 입문
R1 EDU~$16,000121cm25kg26-연구, 개발
G1 Basic$16,000~132cm35kg232 m/s소비자, 입문
G1 EDU Standard$42,000~132cm35kg232 m/s연구, 개발
G1 EDU Plus$52,000~132cm35kg292 m/s연구, 개발
G1 EDU Ultimate$64,000-$74,000132cm35kg232 m/s연구, 개발
H1~$100,000180cm47kg193.3 m/s고급 연구
H1-2~$129,000152cm70kg271.5-5 m/s산업, 연구
H2$30,000~182cm70kg31-산업, 상용화

손 DoF 참고: Dex3-1 3핑거 (6 DoF/손, 양손 12 DoF), Inspire 5핑거 (6 DoF/손, 양손 12 DoF), Revo 2 Basic (6 DoF/손, 양손 12 DoF)

R1 시리즈 (엔트리급)

R1 - 울트라 저가 휴머노이드

항목R1R1 EDU
가격$5,900~~$16,000
DoF24 (다리 6x2, 팔 5x2, 허리 2)26 (머리 2 추가)
크기1210 x 357 x 190 mm동일
무게~25 kg~25 kg
컴퓨팅8코어 CPUNVIDIA Jetson Orin
센서스테레오 카메라, 4-마이크 어레이동일
통신Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2동일
배터리~1시간 (퀵스왑)동일
출시2026년 1월2026년 1월

특징:

  • TIME Magazine “Best Inventions of 2025” 선정 3
  • 옆돌기, 물구나무서기, 회전 킥 등 동적 동작 가능
  • 대형 언어 모델 통합으로 음성/이미지 상호작용

R1 EDU 변형 (손 포함 총 DoF):

  • R1 EDU U3: Dex3-1 3핑거 손 (본체 26 + 양손 12 = 38 DoF)
  • R1 EDU U5: Revo 2 Basic 5핑거 손 (본체 26 + 양손 12 = 38 DoF)

G1 시리즈 (메인스트림)

G1 - 가장 인기 있는 연구용 플랫폼

항목G1 BasicG1 EDU StandardG1 EDU PlusG1 EDU Ultimate
가격$16,000~$42,000~$52,000~$64,000-$74,000
본체 DoF23232923
컴퓨팅-100 TOPS100 TOPS100 TOPS
손없음없음없음Dex3-1/Inspire
개발불가C++/Python/ROS2C++/Python/ROS2C++/Python/ROS2

G1 공통 사양:

항목스펙
높이132 cm
무게35 kg
최대 속도2 m/s
관절 토크최대 120 N.m
배터리9000 mAh (퀵스왑), ~2시간
제어 루프500 Hz
암 페이로드최대 3 kg

센서 구성:

  • LiDAR: LIVOX MID-360 3D LiDAR (360도 스캔)
  • 깊이 카메라: Intel RealSense D435i
  • 오디오: 4-마이크 어레이
  • IMU: 자이로스코프 + 가속도계
  • 관절: 듀얼 인코더 (위치/토크 피드백)

G1 EDU Ultimate 변형 (손 포함 총 DoF):

변형손 타입총 DoF (본체 23 + 손)가격
U3Dex3-1 3핑거35 (23+12)$64,000~
U4Dex3-1 + 촉각 센서35 (23+12)$66,000~
U5Inspire 5핑거35 (23+12)$66,000~
U5-1최상위 구성35 (23+12)$74,000~

H1 시리즈 (프리미엄)

H1 / H1-2 - 고성능 연구 플랫폼

항목H1H1-2
가격~$100,000~$129,000
DoF1927 (팔 7x2, 다리 6x2, 허리 1)
높이~180 cm152 cm (1520 mm)
무게~47 kg~70 kg
속도3.3 m/s1.5-5 m/s
토크-360 N.m (M107 모터)
배터리-864 Wh (퀵스왑)

H1 시리즈 특징:

  • 2024년 휴머노이드 보행 속도 기록 보유 (3.3 m/s) 4
  • 연구 커뮤니티에서 널리 사용되는 풀사이즈 휴머노이드 플랫폼
  • 개방형 개발 환경으로 커스텀 AI 구현 용이

센서 (H1-2):

  • LIVOX MID-360 LiDAR (전방향 스캔)
  • Intel RealSense D435 깊이 카메라
  • 360도 환경 인식

H2 (차세대)

H2 - 산업 상용화 타겟

항목스펙
가격$30,000~ (베이스 모델)
DoF31
크기1820 x 456 x 218 mm
무게~70 kg
컴퓨팅2070 TOPS
토크360 N.m

H1-2 대비 개선점:

항목H1-2H2
허리 DoF13 (시리얼 스택)
목 DoF0 (고정)2 (피치/요)
발목일반준-시리얼 원격 구동
다리 길이기준더 긴 스트라이드
배터리기준더 긴 운용 시간

H2 설계 철학: H2는 H1 시리즈와 달리 **산업 배치(Industrial Deployment)**를 목표로 설계:

  • 밀폐형 디자인
  • 턴키 솔루션 지향
  • 기업 고객용 정의된 유스케이스

VLA 연구 활용

NVIDIA GR00T 통합

Unitree G1은 NVIDIA의 GR00T (Generalist Robot 00 Technology) 프로젝트의 핵심 플랫폼이다.

GR00T 버전별 G1 성능 비교: 5

메트릭GR00T N1GR00T N1.5GR00T N1.6
알려진 물체 성공률44.0%98.8%99%+
새로운 물체 일반화제한적우수우수+
학습 데이터1,000 episodes1,000 episodes1,000+ episodes
주요 개선기본Test-time RTCCross-embodiment

NVIDIA 공식 지원:

  1. Isaac GR00T N1.6: 오픈 VLA 모델, G1 loco-manipulation 태스크 사전학습 포함
  2. GR00T-WholeBodyControl: G1 전신 제어 정책, 텔레오퍼레이션 스택
  3. PhysicalAI-Robotics-GR00T-Teleop-G1: HuggingFace 데이터셋 (1,000 trajectories)

지원 태스크:

  • 과일 pick-and-place (사과, 배, 스타프루트, 포도)
  • 언어 명령 기반 조작
  • Whole-Body Locomanipulation

LeRobot 프레임워크

HuggingFace의 LeRobot 프레임워크와 호환:

  • 데이터 수집 및 학습 파이프라인
  • ACT, Diffusion Policy 등 알고리즘 지원
  • 오픈소스 커뮤니티 기여

주요 연구 활용 사례

연구 기관활용 모델연구 분야
NVIDIA ResearchG1GR00T VLA 모델 개발
대학 연구실 (다수)G1, H1강화학습 보행, 조작
로봇 스타트업H1-2산업 응용 프로토타이핑

경쟁사 비교

가격-성능 포지셔닝

제조사모델가격본체 DoF특징
UnitreeG1$16,000~23-29가성비, 연구 접근성
UnitreeH1~$100,00019-27속도 기록 보유
TeslaOptimus$20,000-$30,000 (예정)-대량 생산 목표
Figure AIFigure 02/03$30,000-$150,000 (추정)-산업 배치 실증
Boston DynamicsAtlas (Electric)비매품-동적 동작 최고
Agility RoboticsDigit--물류 특화

Unitree의 차별점

  1. 실제 구매 가능: 타 경쟁사 대비 유일하게 즉시 구매 가능한 제품군
  2. 가격 투명성: 명확한 가격 공개 (경쟁사는 견적 기반)
  3. 개발자 친화적: ROS2, SDK, 예제 코드 풍부
  4. 빠른 이터레이션: 매년 새로운 모델 출시
  5. 부품 접근성: 중국 제조 기반으로 수리/교체 용이

시장 전망

Goldman Sachs 전망 6:

  • 베이스 케이스: 2035년까지 140만 대 휴머노이드 출하
  • 불 케이스: 2031년까지 100만 대 출하

Unitree는 저가 시장에서 강한 입지를 확보하며 연구/교육 시장을 선점 중.

구매 가이드

용도별 추천

용도추천 모델예산
교육/입문R1$5,900~
취미/프로토타이핑R1 EDU$16,000~
대학 연구실G1 EDU Standard$42,000~
VLA/매니퓰레이션 연구G1 EDU Ultimate$64,000-$74,000
풀사이즈 휴머노이드 연구H1-2$129,000~
산업 파일럿H2$30,000~

공식 판매처

  • Unitree 공식 스토어: shop.unitree.com
  • RobotShop: 공식 디스트리뷰터
  • Roboworks: 미국/유럽 공급

References

공식 자료

NVIDIA GR00T 연동

추가 자료

See Also

Footnotes

  1. Unitree Robotics - Wikipedia ↩

  2. Series C funding round, June 2025 - Wikipedia ↩

  3. TIME Best Inventions 2025 ↩

  4. Unitree H1 공식 페이지 ↩

  5. NVIDIA GR00T N1.5 / N1.6 ↩

  6. Goldman Sachs Humanoid Robot Market Report, 2025 - BotInfo.ai Summary ↩