Inspire Dexterous Hand
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Overview
INSPIRE-ROBOTS는 2016년 중국 베이징에서 설립된 마이크로 고정밀 모션 제어 컴포넌트 전문 기업이다.1 첫 해에 1세대 마이크로 리니어 서보 액추에이터 개발에 성공했으며, 이후 마이크로 사이즈, 고정밀, 힘 제어 분야에서 독보적인 기술력을 축적해왔다.1 현재 DHL을 통해 20개국 이상에 제품을 공급하고 있다.1
핵심 스펙
| 항목 | 내용 | 출처 |
|---|---|---|
| 제조사 | INSPIRE-ROBOTS (베이징, 2016년 설립) | 1 |
| DoF | 6 | 2 |
| 모터 조인트 | 12개 | 2 |
| 반복 정밀도 | ±0.20mm | 2 |
| 힘 해상도 | 0.5N | 2 |
| 하중 | 3kg | 2 |
| 압력 센서 | 6개 (통합형) | 2 |
| 인터페이스 | GX12 항공 플러그 | 2 |
핵심 의의
INSPIRE 덱스터러스 핸드는 인간 손의 크기와 외관을 유지하면서도 산업용 정밀도를 달성한 점에서 주목받는다.2 6 자유도와 12개 모터 조인트의 조합으로 하이브리드 위치/힘 제어 알고리즘을 구현하여, 인간 손과 유사한 정밀한 파지 동작이 가능하다.2
특히 Unitree G1 휴머노이드 로봇과의 공식 통합은 물리적 AI 연구의 실용적 플랫폼으로서의 가치를 입증한다.3 ROS 플러그인 지원과 RS485/CAN 통신 인터페이스는 연구 및 산업 환경 모두에서 유연한 통합을 가능하게 한다.2
선형 서보 드라이브 기반의 적응형 파지 기능은 다양한 형태와 재질의 물체를 안전하게 조작할 수 있게 하며, 이는 서비스 로봇, 교육용 로봇, 의수 등 광범위한 응용 분야에 적합하다.1
제품 라인업
RH56 시리즈
| 모델 | 특징 | 주요 용도 | 출처 |
|---|---|---|---|
| RH56BFX | 고속 이동, 정밀 상호작용 (“The Pianist”) | 정밀 조작, 악기 연주 시연 | 1 |
| RH56DFX | 강한 그립력, 적당한 속도, 통합 힘 센서 | 파지 작업, 의수 | 1 |
RH56DFX 상세 스펙
| 항목 | 스펙 | 출처 |
|---|---|---|
| 엄지 그립력 | 15N | 3 |
| 손바닥 그립력 | 10N | 3 |
| 엄지 회전 | >65도 @ 107도/s | 3 |
| 엄지 굴곡 속도 | 70도/s | 3 |
| 손가락 굴곡 속도 | 260도/s | 3 |
| 무게 | 540g | 2 |
| 작동 전압 | DC24V ±10% | 2 |
| 정지 전류 | 0.2A | 2 |
| 최대 전류 | 2A | 2 |
| 통신 | RS485 | 2 |
F1 시리즈 (Advanced)
F1 시리즈는 풀메탈 바디와 통합 골격 설계로 구조적 강성을 대폭 강화한 프리미엄 라인이다.1
| 항목 | 스펙 | 출처 |
|---|---|---|
| 통신 | 1kHz 고속 실시간 (EtherCAT + RS485) | 1 |
| 정적 수동 하중 | 30kg | 1 |
| 손끝 파지력 | 15N | 1 |
| 센서 | 24개 다차원 (촉각/힘/위치/온도) | 1 |
| 자유도 | 6 DoF | 1 |
| 조인트 수 | 12개 | 1 |
| 무게 | 620 ± 10g | 1 |
| 작동 전압 | 24V - 48V | 1 |
| 정지 전류 (RS485) | 194 ± 10mA @ 24V | 1 |
| 정지 전류 (EtherCAT) | 210 ± 10mA @ 24V | 1 |
| 최대 전류 | 5A | 1 |
| 품질 테스트 | 20가지 표준화 테스트 통과 | 1 |
F1 시리즈 핵심 특징
- 풀메탈 바디: 통합 골격 설계로 내구성 극대화 1
- 히든 와이어링: 혁신적 내부 배선으로 깔끔한 외관 1
- 다중 센서 시스템: 4가지 카테고리, 24그룹 센서 (촉각, 힘, 위치, 온도) 1
- 다중 모드 제어: 다양한 제어 전략 지원 1
경쟁 제품 비교
아래 표는 각 제조사의 공식 자료를 기반으로 작성되었다. 일부 항목은 공개 정보 부재로 “N/A” 표기.
| 항목 | INSPIRE RH56 | Shadow Dexterous Hand | PSYONIC Ability Hand |
|---|---|---|---|
| 자유도 | 6 DoF, 12 조인트 2 | 24 DoF (20 구동) 4 | 6 모터 5 |
| 무게 | 540g (DFX) / 620g (F1) 12 | 4.3kg 4 | 490g 5 |
| 모터 수 | 12개 2 | 20개 4 | 6개 5 |
| 센서 | 6개 (DFX) / 24개 (F1) 12 | 100개+ @ 1kHz 4 | 압력 센서 + 햅틱 피드백 5 |
| ROS 지원 | O 2 | O 4 | X (Bluetooth 앱) 5 |
| 통신 속도 | 1kHz (F1) 1 | 1kHz 4 | N/A |
| 주요 용도 | 서비스 로봇, 의수 1 | 연구/AI 4 | 의수 5 |
| 가격대 | 벤더 문의 필요 | 벤더 문의 필요 | 벤더 문의 필요 |
| 특징 | 휴머노이드 통합 최적화 3 | 최고 정밀도/연구용 4 | 터치 피드백 5 |
참고: 정확한 가격은 각 벤더에 직접 문의 필요.
기술적 특징
구동 방식
- 선형 서보 드라이브: 마이크로 리니어 서보 액추에이터 기반 1
- 링키지 구동: 인간 손의 건(腱) 시스템을 모방한 연동 메커니즘 2
- 하이브리드 제어: 위치 제어와 힘 제어의 동시 적용 2
센싱 시스템
| 센서 유형 | RH56 시리즈 | F1 시리즈 | 출처 |
|---|---|---|---|
| 힘 센서 | 6개 통합 | 24그룹 | 12 |
| 위치 센서 | O | O | 2 |
| 촉각 센서 | - | O | 1 |
| 온도 센서 | - | O | 1 |
제어 알고리즘
호환성
Unitree G1 통합
INSPIRE RH56 시리즈는 Unitree G1 휴머노이드 로봇과 공식 통합을 지원한다.3
- 제어 토픽:
rt/inspire/cmd(MotorCmds 메시지) 3 - 상태 토픽:
rt/inspire/state(MotorStates 메시지) 3 - 제어 방식: 조인트 레벨 제어 (12개 모터 배열) 3
- 지원 파라미터: q (조인트 위치) 3
# Unitree RH56DFX Inspire Hand Controller
git clone https://github.com/unitreerobotics/DFX_inspire_service통신 인터페이스
| 인터페이스 | RH56 시리즈 | F1 시리즈 | 출처 |
|---|---|---|---|
| RS485 | O | O | 12 |
| CAN | O | - | 2 |
| EtherCAT | - | O | 1 |
| ROS Plugin | O | O | 2 |
지원 플랫폼
- Unitree G1: 공식 통합 지원 3
- Unitree H1: 공식 통합 지원 6
- 기타 휴머노이드: RS485/CAN 인터페이스 통해 연결 가능 2
- 연구용 암: 표준 통신 프로토콜 지원 2
응용 분야
- 휴머노이드 로봇: Unitree G1/H1 등 휴머노이드 플랫폼 통합 36
- 서비스 로봇: 일상 환경에서의 물체 조작 1
- 연구/교육: 대학 연구실, 로보틱스 센터 1
- 의수: 재활 및 보조 기기 1
- 산업 자동화: 섬세한 조립 작업 1
References
주요 출처
추가 참고 자료
- INSPIRE-ROBOTS 공식 사이트: https://en.inspire-robots.com
- GitHub unitreerobotics/DFX_inspire_service: https://github.com/unitreerobotics/DFX_inspire_service
See Also
Footnotes
-
INSPIRE-ROBOTS Store. https://inspire-robots.store/ ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8 ↩9 ↩10 ↩11 ↩12 ↩13 ↩14 ↩15 ↩16 ↩17 ↩18 ↩19 ↩20 ↩21 ↩22 ↩23 ↩24 ↩25 ↩26 ↩27 ↩28 ↩29 ↩30 ↩31 ↩32 ↩33 ↩34 ↩35 ↩36 ↩37 ↩38
-
INSPIRE-ROBOTS. “THE DEXTEROUS HAND RH56 SERIES USER MANUAL.” https://en.inspire-robots.com/wp-content/uploads/2024/02/INSPIRE-ROBOTS-THE-DEXTEROUS-HAND-RH56-SERIES-USER-MANUAL.pdf ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8 ↩9 ↩10 ↩11 ↩12 ↩13 ↩14 ↩15 ↩16 ↩17 ↩18 ↩19 ↩20 ↩21 ↩22 ↩23 ↩24 ↩25 ↩26 ↩27 ↩28 ↩29 ↩30 ↩31 ↩32
-
Unitree Robotics. “Inspire DFX Dexterous Hand - G1 Developer Documentation.” https://support.unitree.com/home/en/G1_developer/inspire_dfx_dexterous_hand ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8 ↩9 ↩10 ↩11 ↩12 ↩13 ↩14
-
Shadow Robot Company. “Shadow Dexterous Hand Technical Specification.” https://www.shadowrobot.com/wp-content/uploads/2022/03/shadow_dexterous_hand_e_technical_specification.pdf ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8
-
PSYONIC. “Ability Hand.” https://www.psyonic.io/ability-hand ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7
-
Unitree Robotics. “Dexterous Hand - H1 Developer Documentation.” https://support.unitree.com/home/en/H1_developer/Dexterous_hand ↩ ↩2