HopeJR

HuggingFace와 The Robot Studio가 공동 개발한 저가 오픈소스 풀사이즈 휴머노이드 로봇

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Overview

HopeJR은 HuggingFace와 The Robot Studio가 공동 개발한 오픈소스 풀사이즈 휴머노이드 로봇이다. 2025년 5월 29일에 공식 발표되었으며1, 약 $3,000이라는 획기적인 가격으로 휴머노이드 로봇의 대중화를 목표로 한다.

항목스펙출처
개발HuggingFace + The Robot Studio1
설계자Rob Knight (The Robot Studio), Martino Russi (HuggingFace)2
DoF66 (66개의 독립적인 자유도)12
구조주로 3D 프린트 플라스틱 부품2
목표 가격~$3,000 (추정, 관세 및 지역에 따라 변동 가능)1
출시 예정2025년 말 ~ 2026년 초 (발표 당시 기준)1
라이선스Apache 2.0 (소프트웨어)2

Note: 가격 및 출시 일정은 2025년 5월 발표 시점 기준이며, 변경될 수 있습니다. 최신 정보는 공식 GitHub 저장소를 참조하세요.

핵심 의의

HopeJR의 등장은 휴머노이드 로봇 연구의 민주화(Democratization) 를 상징한다.

가격 비교 (2025년 5월 기준)

로봇가격비고출처
HopeJR~$3,000오픈소스 DIY1
Unitree G1~$16,000상용 제품1
Tesla Optimus$20,000+미확정 목표가1

Note: 위 가격 정보는 TechCrunch 보도 기준입니다. 실제 판매가는 변동될 수 있습니다.

HopeJR은 기존 상용 휴머노이드 로봇보다 현저히 낮은 가격대를 목표로 하여, 대학 연구실, 스타트업, 개인 개발자 모두가 풀사이즈 휴머노이드를 실험할 수 있는 환경을 제공한다.

연구 생태계 확장

  • VLA 데이터 수집: HuggingFace Hub를 통한 대규모 데이터셋 공유
  • 모델 학습: LeRobot을 통한 end-to-end 학습 파이프라인
  • 재현 가능한 연구: 누구나 동일한 하드웨어로 실험 가능

“로봇 공학이 소수의 대기업에 의해 위험한 블랙박스 시스템으로 지배되지 않도록, 누구나 조립하고 재구성하며 작동 원리를 이해할 수 있는 오픈소스 로봇이 중요하다.” — Clem Delangue, HuggingFace CEO1

오픈소스 철학

HopeJR은 완전한 오픈소스 프로젝트로 설계되었다2.

공개 범위

구성 요소공개 여부설명
하드웨어 설계OCAD 파일, BOM (Bill of Materials)
3D 프린트 파일OSTL 파일 제공
URDF 모델O시뮬레이션용 로봇 모델
소프트웨어OApache 2.0 라이선스
펌웨어O커스텀 PCB 포함

설계 철학

  1. DIY 조립 가능: 납땜 없이 조립 가능한 커스텀 PCB 설계2
  2. 저비용 부품: 3D 프린트 가능한 플라스틱 구조
  3. 모듈러 설계: 부품 교체 및 수리 용이
  4. AI 보정 활용: 저비용 하드웨어의 “탄력성”을 AI로 보완

“저비용 하드웨어는 본질적으로 덜 견고하고 ‘탄력적(bouncy)‘이지만, AI 소프트웨어의 성능 향상을 활용하여 이를 보완할 수 있다. 이는 인간과의 상호작용에서 더 안전할 수 있다.” — The Robot Studio2

주요 기능

덱스터러스 핸드

  • 손가락당 다자유도 (Underactuated DOF)
  • 정밀 파지(grasping) 지원
  • 개선된 손가락 설계로 다양한 물체 조작 가능2

보행 능력

  • 이족 보행 (bipedal walking)
  • 66 DoF를 활용한 자연스러운 동작1

원격 조작 (Teleoperation)

  • 센서 장갑: 1:1 조인트 매핑으로 손 동작 추적3
  • 엑소스켈레톤: 팔 동작 제어용 외골격3
  • Diametric Hall Encoder: 각 관절의 정밀한 각도 측정3
  • Project Homunculus 기반 텔레옵 키트3

LeRobot 통합

HopeJR은 HuggingFace의 LeRobot 플랫폼과 통합된다3.

Important: 아래 명령어와 설정은 LeRobot 공식 문서 기준입니다. 버전 업데이트에 따라 변경될 수 있으므로, 최신 정보는 LeRobot HopeJR 공식 문서를 참조하세요.

설치 (2025년 5월 문서 기준)

LeRobot 저장소를 클론한 후 HopeJR 의존성과 함께 설치합니다:

# 1. LeRobot 저장소 클론
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot

# 2. 가상환경 생성 (권장)
python -m venv venv
source venv/bin/activate  # Windows: venv\Scripts\activate

# 3. HopeJR 의존성 포함 설치
pip install -e ".[hopejr]"

지원 기능3

기능명령어설명
포트 찾기lerobot-find-portUSB 장치 포트 검색
캘리브레이션lerobot-calibrate손, 팔, 장갑, 엑소스켈레톤 캘리브레이션
텔레오퍼레이션lerobot-teleoperate실시간 원격 제어
데이터 녹화lerobot-record데모 데이터 수집
재생lerobot-replay녹화된 에피소드 재생
학습lerobot-train정책 학습 (ACT 등)

워크플로우

[텔레오퍼레이션] -> [데이터 녹화] -> [HuggingFace Hub 업로드]
                                         |
                                         v
[로봇 추론] <- [정책 학습] <- [데이터셋 다운로드]

캘리브레이션 구조3

손 캘리브레이션:

  • 엄지: CMC, MCP, PIP, DIP
  • 검지~새끼: Radial flexor, Ulnar flexor, PIP/DIP

팔 캘리브레이션:

  • 어깨: pitch, yaw, roll
  • 팔꿈치: flex
  • 손목: pitch, yaw, roll

텔레오퍼레이션 시스템

센서 장갑 (Homunculus Glove)

센서 장갑은 각 손가락 관절마다 Diametric Hall Encoder를 장착하여 정밀한 각도 측정이 가능하다3.

# 장갑 캘리브레이션 예시 (포트는 lerobot-find-port로 확인)
lerobot-calibrate \
    --teleop.type=homunculus_glove \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodemXXXXX \
    --teleop.id=red \
    --teleop.side=right

엑소스켈레톤 (Homunculus Arm)

팔 제어용 외골격으로, 7 DoF (어깨 3 + 팔꿈치 1 + 손목 3)의 동작을 1:1로 매핑한다3.

# 엑소스켈레톤 캘리브레이션 예시 (포트는 lerobot-find-port로 확인)
lerobot-calibrate \
    --teleop.type=homunculus_arm \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodemXXXXX \
    --teleop.id=black

타임라인

시점이벤트출처
2024년LeRobot 플랫폼 출시4
2025년 4월HuggingFace, Pollen Robotics 인수4
2025년 5월 29일HopeJR 공식 발표1
2025년 말 (목표)첫 유닛 출하 예정1
2026년 초 (목표)본격 배송 예정1

Note: 출하 일정은 발표 당시 목표이며, 공식 웹사이트에서 최신 정보를 확인하세요.

관련 제품

Reachy Mini

HuggingFace가 함께 발표한 데스크탑 로봇으로, $250~$300에 출시 예정이다 (관세에 따라 변동 가능)1. 머리 움직임, 음성 인식, AI 테스트 플랫폼으로 활용 가능하다.

See Also

References

추가 자료

Footnotes

  1. TechCrunch, “Hugging Face unveils two new humanoid robots” (2025-05-29) - https://techcrunch.com/2025/05/29/hugging-face-unveils-two-new-humanoid-robots/ ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8 ↩9 ↩10 ↩11 ↩12 ↩13 ↩14

  2. GitHub, “TheRobotStudio/HOPEJr” - https://github.com/TheRobotStudio/HOPEJr ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8

  3. HuggingFace, “LeRobot HopeJR Documentation” - https://huggingface.co/docs/lerobot/en/hope_jr ↩ ↩2 ↩3 ↩4 ↩5 ↩6 ↩7 ↩8 ↩9

  4. HuggingFace Blog, “Pollen Robotics Acquisition” - https://huggingface.co/blog/hugging-face-pollen-robotics-acquisition ↩ ↩2