OpenArm
한 줄 판단
OpenArm은 꽃다발 제작용 본 실험 플랫폼 후보 1순위에 가깝다. LeRobot 공식 지원, 양팔 구성, 7-DoF 리치, 낮은 BOM 비용이 잘 맞지만, 최종 성능은 꽃을 망가뜨리지 않는 엔드이펙터와 센서 구성에 달려 있다.
Overview
OpenArm은 일본 Enactic이 공개한 오픈소스 7-DoF 휴머노이드 로봇 암이다. Hugging Face LeRobot의 공식 지원 로봇 목록에 포함되어 있으며, openarm_follower, openarm_leader, bi_openarm_follower, bi_openarm_leader 타입으로 단일 암과 양팔 리더-팔로워 텔레오퍼레이션을 직접 다룰 수 있다.
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 제조/주도 | Enactic |
| 유형 | 7-DoF 인간형 로봇 암 |
| LeRobot 지원 | 공식 문서 지원, 단일/양팔 teleoperation 및 dataset recording |
| 구동 | Damiao QDD 계열 모터, CAN/CAN-FD 통신 |
| 페이로드 | 명목 4.1kg, 피크 6.0kg/팔(엔드이펙터 무게 제외 기준) |
| 가격 | 완전한 양팔 시스템 약 $6,500 BOM 기준 |
| 오픈소스 | 하드웨어 CAD, URDF/xacro, CAN 제어, ROS 2, 텔레오퍼레이션 저장소 공개 |
| 주요 용도 | 접촉이 많은 조작, 양팔 데이터 수집, imitation learning, VLA 정책 실험 |
꽃 손질/꽃다발 작업 적합성
OpenArm은 현재 LeRobot 공식 지원 후보 중 가장 흥미로운 구매 후보 중 하나다. SO-101보다 훨씬 큰 리치와 페이로드를 갖고, Reachy 2나 산업용 듀얼 암보다 저렴하며, 양팔 구성이 LeRobot 명령으로 노출된다.
| 평가 항목 | 판단 |
|---|---|
| 양팔 작업 | 적합. bi_openarm_follower로 양팔 리더-팔로워 구성이 문서화되어 있다. |
| 꽃/줄기 작업 리치 | 적합. 인간형 암 비율이라 테이블 위 꽃 손질, 줄기 정렬, 포장지 잡기 같은 작업 공간을 만들기 쉽다. |
| 덱스터리 | 기본 암 자체는 충분하나, 꽃잎/줄기 손상을 줄이려면 부드러운 그리퍼 또는 LEAP/Allegro/Robotiq 계열 엔드이펙터 검토가 필요하다. |
| 내구성 | 반복 데이터 수집을 염두에 두고 알루미늄/스테인리스 주요 구조를 사용한다고 설명되어 있다. |
| 가격 | 양팔 BOM 약 $6.5k는 연구용 양팔 조작 플랫폼 중 매우 공격적이다. |
| 커스터마이징 | 매우 높음. CAD, 시뮬레이션, ROS 2, CAN 제어가 공개되어 있다. |
| 리스크 | 생태계가 ALOHA/Franka보다 신생이다. 실제 구매 가능한 조립품 공급처와 리드타임 확인이 필요하다. |
추천 포지션: 꽃다발 제작용 1차 실험 플랫폼 후보.
주의 포인트: 섬세한 집기 성능은 암보다 엔드이펙터와 센서 구성에 크게 좌우된다.
LeRobot 통합
OpenArm은 LeRobot에서 단일 암과 양팔 리더-팔로워 구성이 모두 문서화되어 있다. 문서의 긴 명령어보다 중요한 점은 다음 세 가지다.
| 흐름 | 의미 |
|---|---|
openarm_follower / openarm_leader | 단일 팔 텔레오퍼레이션으로 카메라-액션 데이터 루프 검증 |
bi_openarm_follower / bi_openarm_leader | 꽃다발 작업에 필요한 양팔 시연 데이터 수집 |
lerobot-record | Hugging Face Hub 형식 데이터셋으로 저장하고 ACT/SmolVLA/pi0 계열 실험에 연결 |
구체 명령은 버전마다 바뀔 수 있으므로 LeRobot OpenArm 문서를 기준으로 실행한다.
하드웨어/소프트웨어 구조
| 구성 | 내용 |
|---|---|
| 자유도 | 7-DoF/팔 |
| 통신 | CAN/CAN-FD |
| 제어 | 위치 제어, 중력 보상, 텔레오퍼레이션, 양방향 힘 피드백 지향 |
| 시뮬레이션 | MuJoCo, Isaac Sim/Isaac Lab 연동 저장소 제공 |
| ROS | ROS 2 패키지 공개 |
| 하드웨어 라이선스 | OpenArm 하드웨어 저장소는 CERN-OHL-S-2.0 |
| 소프트웨어 라이선스 | 주요 코드 저장소 Apache 2.0 |
OpenArm의 핵심은 단순히 저가 암이 아니라 VLA 데이터 수집에 맞춘 오픈 하드웨어 스택이라는 점이다. 양팔 리더 장비까지 함께 만들 수 있으면, 꽃 손질 동작을 사람 시연으로 빠르게 수집하고 같은 LeRobot 파이프라인에서 ACT/SmolVLA/pi0 계열 정책을 실험할 수 있다.
구매/도입 체크리스트
- 조립품 또는 DIY 키트 공급처 확인
- CAN-FD 어댑터, 전원, E-stop, 테이블 고정 지그 확보
- 꽃 줄기 절단 작업을 한다면 칼/가위류는 로봇 안전 셀 안에서만 테스트
- 기본 그리퍼로 시작하되, 줄기 손상률이 높으면 소프트 패드/컴플라이언트 그리퍼/덱스터러스 핸드로 교체
- 실험 초기에는 단일 팔
openarm_follower로 데이터 파이프라인을 검증한 뒤bi_openarm_follower로 확장
References
- Hugging Face LeRobot - OpenArm
- OpenArm 공식 사이트
- OpenArm GitHub
- OpenArm Hardware Docs
- LeRobot Policy Deployment