Robotiq Adaptive Grippers
한 줄 판단
Robotiq는 꽃잎을 직접 다루는 손이라기보다 줄기 묶음, 도구, 지그를 안정적으로 잡는 작업용 그리퍼다. 소프트 팁과 힘 제한을 붙이면 꽃 작업 셀의 튼튼한 보조 손이 된다.
Overview
Robotiq Adaptive Grippers는 협동로봇 셀에서 가장 널리 쓰이는 상용 그리퍼 계열이다. 꽃 작업에서 인간형 손의 덱스터리를 제공하지는 않지만, 도구 잡기·줄기 묶음 고정·산업용 암과의 안정적 통합에는 강점이 있다.
| 모델 | 특징 |
|---|---|
| 2F-85 | 85mm 스트로크, 비교적 작은 물체용 병렬/적응형 2지 그리퍼 |
| 2F-140 | 140mm 스트로크, 더 큰 물체와 묶음 잡기에 적합 |
| 3-Finger Adaptive Gripper | 3지 적응형 그리퍼, 다양한 파지 모드 지원 |
꽃 손질/꽃다발 작업 적합성
| 평가 항목 | 판단 |
|---|---|
| 줄기 묶음 고정 | 좋음. 2F-140이나 3-Finger가 유리하다. |
| 도구 잡기 | 좋음. 가위/절단기/지그 고정에 산업용 내구성이 유리하다. |
| 꽃잎 손상 최소화 | 기본 상태는 보통. 저힘 설정과 소프트 패드가 필요하다. |
| 덱스터러스 조작 | 낮음. 꽃 방향 미세 조정은 별도 손/보조 지그가 필요할 수 있다. |
| 통합 | 매우 좋음. UR, xArm, Franka, ROS/Modbus 생태계 자료가 많다. |
| 가격 | 견적/리셀러 기반. 본체 외 마운트와 컨트롤러 비용 확인 필요. |
추천 포지션: 꽃 작업 셀의 “튼튼한 작업 그리퍼”.
주의 포인트: 기본 파지력은 꽃에 과할 수 있으므로 반드시 소프트 팁과 힘 제한을 함께 설계한다.
도입 팁
- 꽃 한 송이보다 줄기 묶음, 포장지, 도구, 지그를 잡는 역할로 시작한다.
- 실리콘/폼 패드, V-groove 패드, 교체형 fingertip을 직접 설계한다.
- VLA 액션 공간에서는 그리퍼 폭/속도/힘을 단순한 저차원 액션으로 기록한다.
- 꽃잎 접촉이 많은 작업은 OnRobot Soft Gripper나 커스텀 소프트 그리퍼와 비교 실험한다.
References
- Robotiq 2F-85/2F-140 Adaptive Robot Gripper
- Robotiq 3-Finger Adaptive Gripper product sheet
- ROS-Industrial Robotiq