Sunday ACT-1

Sunday Robotics의 Zero Robot Data 기반 Foundation Model

Sunday ACT-1

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핵심 의의

  • Zero Robot Data: 로봇 데이터 없이 순수하게 인간의 움직임(장갑 데이터)만으로 학습 - 데이터 수집 패러다임 전환
  • $200 장갑 vs $20K Teleop: 100배 저렴한 데이터 수집 비용으로 스케일 확대 가능성 제시
  • 실제 가정 대규모 데이터: 500+ 가정에서 “Memory Developers”가 10M+ 에피소드 수집 - 연구실이 아닌 실제 환경
  • Zero-shot 일반화: 처음 보는 가정에서도 작동하는 일반화 능력
  • 소비자 가격대 목표: 대량 생산 시 $10,000 미만 목표 - 가정용 로봇의 현실화
  • 장기 조작 + 네비게이션 통합: 단일 end-to-end 모델로 조작과 맵 기반 네비게이션을 함께 처리하는 최초의 모델
  • 복잡한 실제 태스크: Table-to-Dishwasher에서 130+ 피트 이동, 33회 상호작용, 21개 물체 처리

Overview

ACT-1은 Sunday Robotics가 개발한 foundation model로, 로봇 데이터 없이 인간의 움직임으로만 학습되었습니다. 장기 조작(long-horizon manipulation)과 맵 기반 네비게이션을 단일 end-to-end 모델로 결합한 최초의 모델입니다.

항목내용
회사Sunday Robotics
블로그sunday.ai/journal/no-robot-data
로봇Memo
핵심 특징Zero Robot Data

Key Innovation: Zero Robot Data

데이터 수집 방식

기존 Teleoperation 대신 $200 장갑 사용:

항목Teleop RigSunday Gloves
비용~$20,000~$200
위치연구실실제 가정
수집자전문가”Memory Developers”

데이터 규모

항목수치
배포 장갑2,000+ 개
데이터 수집 가정500+ 곳
Chore 에피소드10M+ 개

Performance

Table-to-Dishwasher 태스크

“로봇이 자율적으로 수행한 가장 복잡한 태스크”:

항목수치
자율 네비게이션130+ 피트
고유 상호작용33회
물체 수21개
포함 물체섬세한 식기류

섬세한 조작

  • 한 손에 와인잔 2개 (깨지지 않게)
  • 와인잔 식기세척기 삽입
  • 한 손으로 수저 2개 집기

Zero-shot 일반화

처음 보는 가정에서도 작동하는 일반화 능력 강조.

Hardware: Memo

항목스펙
높이1.7m
무게77kg
형태토르소 스타일, 휠 베이스
팔2× multi-DoF
그리퍼듀얼
높이 조절바닥 ~ 2.1m

Availability

항목내용
현재Pre-commercial
2026”Founding Family” 베타 (~50 가구)
현재 제작 비용~$20,000 (수작업)
목표 소매가<$10,000 (대량 생산 시)

Comparison with Other Approaches

접근법장점단점
Teleoperation정확한 로봇 데이터비쌈, 느림
Simulation대규모 생성Sim-to-Real Gap
Human Video저렴액션 추출 어려움
Sunday (Gloves)저렴, 실제 환경, 고충실도스케일 검증 필요

Significance

Sunday의 접근법이 성공한다면:

  • 데이터 병목 해결: 저렴한 가정 내 데이터 수집
  • Zero-shot 일반화: 새로운 환경 적응
  • 소비자 가격대: $10,000 미만 가정용 로봇

References

See Also