Reachy 2

Pollen Robotics의 오픈소스 휴머노이드 로봇 플랫폼

Reachy 2

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Overview

Reachy 2는 프랑스 보르도에 본사를 둔 Pollen Robotics가 2024년 10월에 출시한 휴머노이드 로봇이다. 소프트웨어는 완전 오픈소스이며, 일부 하드웨어 설계도 공개되어 있다 (라이선스 구조 참조). Embodied AI 연구, 인간-로봇 상호작용, 원격 조작(teleoperation)을 위해 설계되었으며, 2025년 4월 Hugging Face에 인수되었다고 보도되었다. 1

항목스펙출처
제조사Pollen Robotics (프랑스 보르도)공식 사이트
출시2024년 10월 (보도 기준)The Robot Report
총 DoF18 (7-DoF 암 x 2 + 3-DoF 목 + 1-DoF 안테나)공식 문서
높이136-166cm (조절 가능)Datasheet
무게50kgDatasheet
암 페이로드3kg (팔당)Datasheet
가격$70,000 USD (2025년 1월 보도 기준)Decrypt

라이선스 구조

Reachy 2는 컴포넌트에 따라 다른 라이선스가 적용된다.

컴포넌트라이선스확인 방법
Python SDK (reachy2-sdk)Apache 2.0GitHub LICENSE 파일
ROS2 코어 (reachy2_core)Apache 2.0GitHub LICENSE 파일
VR 텔레오퍼레이션 앱Apache 2.0GitHub LICENSE 파일
Orbita 펌웨어Apache 2.0GitHub LICENSE 파일
Orbita 전자/케이블 설계CC-BY-SA-NC (비공식 포럼 정보)Pollen Forum
URDF 모델Apache 2.0GitHub (reachy2_core)

주의사항:

  • Orbita 전자/케이블 설계의 CC-BY-SA-NC 라이선스는 커뮤니티 포럼 게시물에서 확인된 정보이며, 공식 라이선스 파일로 검증 필요
  • 상업적 하드웨어 복제 시 Orbita 특허(FR3141363A1) 확인 필수
  • CAD 파일의 라이선스 및 공개 범위는 별도 확인 필요

핵심 의의

소프트웨어 오픈소스 휴머노이드 플랫폼

Reachy 2의 주요 의의는 소프트웨어 스택이 완전히 오픈소스인 휴머노이드 플랫폼이라는 점이다. 하드웨어는 URDF 모델 등 일부가 공개되어 있으나, 전체 하드웨어가 오픈소스인 것은 아니다.

  1. 소프트웨어 오픈소스: ROS2 기반 전체 소프트웨어 스택, Python SDK, Unity VR 앱이 Apache 2.0 라이선스로 공개 2
  2. 하드웨어 투명성: URDF 모델, 제어 인터페이스가 GitHub에서 공개 (일부 하드웨어 설계는 제한적)
  3. 연구 기관 채택: Hugging Face 블로그에 따르면 Cornell, Carnegie Mellon, CNRS, CEA 등에서 채택 1
  4. Hugging Face 통합: LeRobot 프레임워크와 연동하여 AI 모델 학습 및 배포 지원

“Pollen은 하드웨어 오픈소스 전문가이고, 우리(Hugging Face)는 소프트웨어 오픈소스 전문가입니다. 그 상호보완성은 명백했습니다.” - Hugging Face 블로그 1

Orbita 액추에이터

Orbita는 Pollen Robotics가 자체 개발한 특허 기술로, Reachy의 자연스럽고 유연한 움직임을 가능하게 하는 핵심 컴포넌트이다. 3

Orbita 3D (목, 손목)

항목스펙출처
자유도3-DoF 병렬 메커니즘공식 문서
모터Maxon DC 브러시리스 (40W x 3)공식 문서
제어FOC (Field Oriented Control)Pollen Forum
통신EtherCATPollen Forum
특징쿼터니언 기반 제어 (오일러 각 대신)Pollen Forum

Orbita 2D (어깨, 팔꿈치)

항목스펙출처
자유도2-DoF 병렬 메커니즘공식 문서
모터Maxon DC 브러시리스 (90-120W)Maxon Blog
속도50rpm (공칭)공식 문서

기술적 혁신

  • 병렬 메커니즘: 3개의 동심원적 단계별 모터축이 동시에 3개의 디스크를 구동
  • 컴팩트 폼팩터: 로봇 신체 어디에나 배치 가능한 소형화 설계
  • 특허: FR3141363A1 - Pollen Robotics가 산업 파트너와의 협상을 위해 출원한 유일한 특허라고 밝힘 3

하드웨어

암 및 그리퍼

부품스펙출처
암 구성7-DoF x 2, 인간 비율 바이오-인스파이어드 설계Datasheet
모터Maxon DC 브러시리스 (90-120W)Maxon Blog
그리퍼토크 제어 평행 그리퍼공식 문서
페이로드3kg/6.6lbs (팔당)Datasheet

센서 및 비전

센서스펙출처
스테레오 카메라IMX296 글로벌 셔터 x 2Humanoid.guide
깊이 카메라Orbbec Gemini 336 RGB-D (상체)Humanoid.guide
ToF 센서Luxonis OAK-FFC-ToFHumanoid.guide
LiDARRPLIDAR S2 (모바일 베이스 옵션)Datasheet
오디오공간 오디오 지원공식 사이트

구성 옵션

Reachy 2는 4가지 구성으로 제공된다:

구성설명
단일 암 + 고정 베이스기본 연구용
듀얼 암 + 고정 베이스양손 조작 연구
단일 암 + AMR 베이스이동 가능한 단일 조작
듀얼 암 + AMR 베이스완전한 모바일 매니퓰레이션

모바일 베이스는 3개의 옴니휠과 다중 센서를 탑재한다. 4

소프트웨어

ROS2 지원

  • ROS2 Foxy 기반 완전 통합 2
  • reachy2_core: URDF, 런치 파일, Gazebo 시뮬레이션 에셋
  • reachy2_sdk_server: gRPC-ROS2 브릿지 서버
  • Docker 원라인 설치 지원

Python SDK

# 설치
pip install reachy2-sdk

# 기본 사용 예
from reachy2_sdk import ReachySDK
reachy = ReachySDK(host='reachy.local')
reachy.head.look_at(x=0.5, y=0, z=0.4)
  • Windows/Mac/Linux 지원
  • Python >= 3.6
  • Jupyter 노트북 예제 제공

VR 텔레오퍼레이션

항목스펙출처
플랫폼Unity LTS 2022.3GitHub
지원 HMDMeta Quest 2, Quest 3 (Quest Link 필요)공식 문서
레이턴시125ms (glass-to-glass, 보도 기준)Humanoid.guide
비디오 스트리밍GStreamer 기반GitHub
기능스테레오 3D 비전, 공간 오디오, 감정 표현 (안테나)공식 문서

VR 텔레오퍼레이션은 원격 조작 연구와 AI 데이터 수집에 이상적이며, 실시간으로 로봇의 팔, 손, 머리를 제어할 수 있다.

버전 비교

항목Reachy 1 (2020)Reachy 2 (2024)
무게7kg50kg
암 페이로드~1kg3kg
모터DC 모터Maxon DC 브러시리스 (90-120W)
액추에이터기본 서보Orbita 2D/3D 병렬 메커니즘
비전2 카메라 (매크로/광각)IMX296 스테레오 + RGB-D + ToF
그리퍼기본 그리퍼토크 제어 평행 그리퍼
소프트웨어ROS1ROS2 Foxy
모바일 베이스제한적AMR 옵션 (옴니휠, LiDAR)
수상ANA XPrize 2위-

출처: ROBOTS Guide, Pollen Robotics

주요 개선점

  1. 강화된 페이로드: 팔당 3kg으로 증가하여 실제 작업 수행 가능
  2. Orbita 액추에이터: Maxon 모터 통합으로 더 자연스럽고 정밀한 움직임
  3. 향상된 센싱: RGB-D, ToF 센서 추가로 깊이 인식 강화
  4. 모듈러 설계: 대체 그리퍼 및 모바일 베이스 통합 용이
  5. VR 텔레오퍼레이션: 125ms 저지연 실시간 원격 조작

Pollen Robotics 회사 배경

항목정보출처
설립2016년PitchBook
위치프랑스 보르도공식 사이트
창립자Pierre Rouanet, Matthieu Lapeyre (Inria Flowers 팀 출신)공식 사이트
직원~23명 (Tracxn 2025년 기준)Tracxn
총 투자$2.61M (PitchBook 보도)PitchBook
인수2025년 4월 Hugging Face (보도)Hugging Face Blog

연혁

  • 2016: Pollen Robotics 설립
  • 2017: Poppy (최초의 3D 프린팅 오픈소스 휴머노이드) 출시
  • 2020: Reachy 1 출시, ANA XPrize 2위 수상
  • 2024: Reachy 2 출시 (10월)
  • 2025: CES 2025에서 Reachy 2 데뷔, Hugging Face에 인수 (4월, 보도 기준)

출처: Hugging Face Blog, PitchBook

철학

“기술은 개방되고, 윤리적이며, 접근 가능해야 합니다. 회사는 사람과 세상을 위해 일해야 하며, 그 반대가 아닙니다.”

출처: Pollen Robotics About Us

채택 현황

Hugging Face 블로그에 따르면 Reachy 플랫폼은 전 세계 20개국 이상에서 수백 대가 배포되어 사용 중이다. 1

주요 기관 (Hugging Face 블로그 및 The Robot Report 보도 기준):

  • Hugging Face
  • Accenture
  • CEA (프랑스 원자력청)
  • CNRS (프랑스 국립과학연구센터)
  • Ecole Polytechnique
  • Cornell University
  • Carnegie Mellon University

출처: Hugging Face Blog, The Robot Report

References

공식 자료

GitHub 저장소

기술 자료

뉴스 및 리뷰

각주

See Also

Footnotes

  1. Hugging Face. (2025, April). “Hugging Face to sell open-source robots thanks to Pollen Robotics acquisition.” https://huggingface.co/blog/hugging-face-pollen-robotics-acquisition ↩ ↩2 ↩3 ↩4

  2. Open Robotics Discourse. (2024). “Reachy 2 humanoid – full ROS 2 dev stack now open-source.” https://discourse.openrobotics.org/t/reachy-2-humanoid-full-ros-2-dev-stack-now-open-source-one-line-docker-sim-python-sdk/43362 ↩ ↩2

  3. Pollen Robotics. “Orbita: A 3D joint for robotic head motion realism.” Medium. https://medium.com/pollen-robotics/orbita-is-turning-heads-literally-d10d378550e2 ↩ ↩2

  4. Pollen Robotics. “Reachy 2 - The first open-source humanoid robot.” https://www.pollen-robotics.com/reachy/ ↩